基於kalibr開源標定庫

將 dynamic.bag和標定板yaml文件下載到kalibr-cde文件夾中，用 gedit 打開可以修改 tagsize 參數

查看 camchian.yaml 文件可修改參數

打開終端，運行dynamic.bag ：

rosbag play dymanic.bag

查看toptic：

rostoptic list

運行：

./kalibr\_calibrate\_cameras \--target dynamic/april\_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --models pinhole-equi --topics /cam0/image_raw

運行結果可用pdf保存，標定參數保存在 camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic 文件中

先將kalibr_calibrate_imu_camera文件中delete old results下面幾行註釋掉，再運行：

./kalibr_calibrate_imu_camera --target dynamic/april_6x6.yaml --bag dynamic/dynamic.bag --cam camchain-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml --imu dynamic/imu_adis16448.yaml

此時會顯示標定結果，保存在camchain-imucam-homewhxkalibrkalibr-cdedynamicdynamic.yaml文件中，裏面會有標定得到的矩陣