AGV/機器人對接多奧梯控門禁系統的核心思路是：機器人作為MQTT客户端，通過訂閲和發佈特定主題的消息，與梯控系統實現“狀態感知”與“指令控制”的閉環。下面為你梳理了完整的對接流程與關鍵指令。
MQTT協議關鍵配置
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參數 |
示例值 |
説明 |
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Broker地址
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多奧梯控服務器地址
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客户端ID
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設備唯一標識
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主題格式
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通配符訂閲所有電梯指令反饋
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QoS等級
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1
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至少交付一次，確保指令可靠性
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基於Web的MQTT梯控門禁模擬系統，用於AGV、機器人、ARM等設備通過MQTT協議控制多奧梯控和門禁。
## 功能特性
- **MQTT連接管理**: 支持連接任意MQTT Broker
- **電梯內召控制**: 發送單個樓層權限，自動按鍵
- **門禁通道控制**: 開啓門禁通道
- **電梯外呼控制**: 控制電梯外呼上下鍵
- **實時狀態監控**: 顯示電梯運行方向、樓層、門狀態等信息
- **消息日誌記錄**: 完整的MQTT消息收發日誌
## 使用説明
1. **連接配置**: 輸入MQTT Broker地址、端口和設備ID
2. **設備控制**: 選擇目標樓層或門禁設備進行控制
3. **狀態查詢**: 實時查詢電梯和門禁狀態
## 核心指令
1. 電梯內召控制 - 自動點亮對應樓層按鍵
2. 門禁通道控制 - 開啓門禁通道
3. 電梯外呼控制 - 控制外呼上下鍵
4. 狀態查詢 - 獲取電梯實時運行狀態
## 技術棧
- HTML5 + CSS3 + JavaScript
- TailwindCSS + Font Awesome
- Paho MQTT客户端庫
## 部署運行
直接打開`index.html`文件即可在瀏覽器中運行系統
<code_end>
這個Web應用實現了完整的MQTT電梯門禁控制系統，主要功能包括：
1. **MQTT連接管理** - 支持配置和連接MQTT Broker
2. **電梯控制功能** - 內召、外呼、狀態查詢等核心操作
3. **實時狀態顯示** - 電梯運行方向、樓層、門狀態等實時更新
4. **消息監控界面** - 完整的MQTT消息收發日誌記錄
5. **響應式設計** - 適配不同屏幕尺寸的設備
6. **模擬響應機制** - 模擬電梯系統的響應行為
graph TD
A[機器人/AGV] -->|MQTT over WiFi/4G| B(MQTT Broker)
B -->|TCP| C{多奧梯控主機}
C --> D[電梯控制器]
D --> E[電梯轎廂/門禁]
系統採用現代化UI設計，包含漸變背景、圓角卡片、陰影效果等視覺元素，提供了直觀的設備控制界面和實時狀態監控功能。
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參數
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取值説明
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運行方向
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所在樓層
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門狀態
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轎廂佔用情況
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AGV 外呼梯 + 乘梯流程（多奧推薦方案）
- 外呼請求：AGV 發送外呼指令（指令碼
0x0003）至目標樓層外呼梯控設備（主題DA/Dwr/ID_Sx）； - 指令應答：梯控系統接收指令後，返回執行結果（成功 / 失敗），會話字段匹配請求標識；
- 狀態監聽：AGV 訂閲
DA/Drd/ID_Sx主題，實時接收電梯運行狀態； - 電梯到達：電梯到達目標樓層，梯控系統推送 “所在樓層 = 目標樓層 + 運行方向 = 停止 + 門狀態 = 開門到位” 報文；
- AGV 乘梯：AGV 確認狀態後，駛入轎廂；
- 內召選層：AGV 發送內召指令（指令碼
0x0001）至轎廂梯控設備，選擇目標樓層； - 電梯運行：梯控系統點亮樓層按鍵，電梯啓動，實時推送運行狀態；
- 到達目的地：電梯到達目標樓層，門狀態變為開門到位，AGV 駛出。
通用報文結構
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字段序號
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字段名稱
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長度（Byte）
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填寫規則
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1
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指令碼
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2
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標識具體操作（如內召、外呼、開門、狀態查詢，見 4. 核心指令集）
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2
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參數長度
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2
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後續參數部分的總字節數（無參數時填 |
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3
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參數內容
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N
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指令對應的具體參數（如樓層號、外呼方向、設備 ID 等，根據指令碼動態變化）
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4
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會話（Session）
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1
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請求報文填 |
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5
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校驗位
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2
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採用 CRC16 校驗（覆蓋指令碼 + 參數長度 + 參數內容 + 會話字段）
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機器人門禁通行流程
- 開門請求：機器人發送門禁開啓指令（指令碼
0x0002）至門禁設備（主題DA/Dwr/ID_Sx）； - 指令應答：門禁系統返回執行結果（成功 = 開門，失敗 = 保持關門）；
- 通行確認：機器人檢測到門開啓後，執行通行動作；
- 狀態反饋：門禁系統在門關閉到位後，推送門狀態報文（門狀態 = 3）。
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功能
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實現方式
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電梯內召控制
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發送樓層權限指令，自動點亮轎廂按鍵
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門禁通道開啓
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發送IO控制命令（支持門狀態定製）
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電梯外呼控制
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外呼梯控系統指令（推薦加裝方案）
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轎廂狀態讀取
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訂閲狀態推送（平層/方向/門狀態等）
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sequenceDiagram
participant R as AGV/機器人
participant B as MQTT Broker
participant E as 多奧梯控系統
Note over R, E: 階段一：召喚電梯至當前層
R->>B: 發佈消息至 [DA/Dwr/電梯ID]: 外呼指令(上行/下行)
B->>E: 轉發外呼指令
E->>E: 執行外呼，控制電梯運行
loop 狀態輪詢
E->>B: 發佈消息至 [DA/Drd/電梯ID]: 狀態(運行方向, 所在樓層, 門狀態)
B->>R: 轉發實時狀態
R->>R: 判斷電梯是否到達且門開
end
Note over R, E: 階段二：進入轎廂並前往目標層
R->>B: 發佈消息至 [DA/Dwr/電梯ID]: 內召指令(目標樓層)
B->>E: 轉發內召指令
E->>E: 執行內召，點亮目標樓層按鈕
Note over R, E: 電梯開始運行...
loop 狀態輪詢
E->>B: 持續發佈狀態(樓層, 門狀態)
B->>R: 轉發實時狀態
R->>R: 判斷是否到達目標層且門開
end
R->>B: 發佈消息至 [DA/Dwr/電梯ID]: 貨物/活體狀態(佔用->空)
B->>E: 轉發狀態，告知機器人已離開
一、MQTT通信架構
- 主題（Topic）設計
- 門禁/梯控指令主題：
DA/Dwr/ID_Sx（第三方發佈指令） - 狀態反饋主題：
DA/Drd/ID_Sx（第三方訂閲狀態）
其中ID_Sx為設備唯一標識（如電梯或門禁ID）。 - 獨立通道：電梯內召、外呼、門禁控制採用獨立話題，避免指令衝突。
- 消息格式
- 控制報文：包含1字節會話標識（僅應答時有效，請求時填0）。
- 狀態數據：JSON格式，包含電梯運行方向、樓層、門狀態等關鍵參數。
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主題類型
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主題格式
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發送方
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接收方
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功能描述
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控制請求主題
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第三方設備
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多奧梯控 / 門禁系統
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機器人 / AGV 發送控制指令（內召、外呼、開門）
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狀態反饋主題
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多奧梯控 / 門禁系統
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第三方設備
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梯控系統推送運行狀態、指令執行結果
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注： |
二、核心指令交互流程
場景1：電梯外呼控制（機器人召喚電梯）
// Topic: floorctrl/E01/command
{
"msg_id": "CALL_202405211530",
"cmd": "call_elevator",
"target_floor": 5, // 目標樓層
"cur_floor": 1, // 當前樓層
"direction": "up", // 上行/下行
"timeout": 30 // 超時秒數
}
電梯外呼控制（DOP 外呼梯控）
功能描述
機器人 / AGV 發送指令後，梯控系統自動點亮目標樓層外呼按鍵（上行 / 下行），召喚電梯到達指定樓層（推薦加裝外呼梯控系統，避免邏輯混亂）。
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字段
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內容（十六進制）
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説明
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指令碼
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固定標識外呼控制指令
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參數長度
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參數為樓層編碼（2Byte）+ 外呼方向（1Byte）
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參數內容
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樓層編碼 + 方向碼
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樓層編碼規則同 4.1；方向碼：0 = 未知，1 = 上行，2 = 下行
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會話（Session）
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請求報文固定填 0
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校驗位
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CRC16 結果
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覆蓋指令碼 + 參數長度 + 參數內容 + 會話字段
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示例（外呼 1 樓上行）
- 報文內容：
00 03 00 03 00 01 01 00 [CRC16] - 發送主題：
DA/Dwr/ID_Sx（ID_Sx為目標樓層外呼梯控設備 ID）
- 機器人發佈指令 json
{ "command": "call_elevator", "elevator_id": "DAIC-001", "target_floor": 5, "direction": "up", "timeout": 60 }
- 主題：
DA/Dwr/ID_Sx - 邏輯：
- 若電梯不在目標樓層，梯控系統點亮外呼按鈕並調度電梯到達。
- 若電梯已在目標樓層，直接觸發開門並保持
timeout秒。
請求與響應報文差異
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報文類型
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會話字段值
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核心特徵
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示例場景
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請求報文
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無會話信息，主動發起操作請求
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AGV 發送外呼 1 樓上行指令
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響應報文
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攜帶會話標識，反饋執行結果
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梯控系統響應外呼指令執行成功
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- 梯控系統狀態反饋 json
{ "status": "SUCCESS", "elevator_status": { "current_floor": 3, "direction": "UP", "door_status": "CLOSED" } }
- 主題：
DA/Drd/ID_Sx - 機器人動作：訂閲該主題，實時監測電梯位置與門狀態。
場景2：轎廂內目標樓層控制（機器人進入電梯後）
- 機器人發佈內召指令 json
{ "command": "IN_CALL", "elevator_id": "DAIC-001", "target_floor": 10, "timeout": 60 }
- 主題：
DA/Dwr/ID_Sx - 邏輯：梯控系統通過幹接點模擬按鍵（如DAIC-TK-NH模塊），點亮目標樓層按鈕。
- 狀態同步
- 電梯運行至目標樓層後，推送
door_status: "OPEN"，機器人確認開門到位後進入。
機器人 / AGV 發送指令後，梯控系統自動點亮轎廂內指定樓層按鍵，實現自動選層。
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字段
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內容（十六進制）
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説明
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指令碼
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固定標識內召控制指令
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參數長度
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參數為樓層號（2Byte）
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參數內容
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樓層編碼
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編碼規則：- 1~128 層：直接填對應數值（如 1 樓 = 0x0001，10 樓 = 0x000A）；- -1 層 = 0xFFFF，-2 層 = 0xFFFE，-3 層 = 0xFFFD（依次遞減）
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會話（Session）
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請求報文固定填 0
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校驗位
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CRC16 結果
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覆蓋指令碼 + 參數長度 + 參數內容 + 會話字段
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示例（內召 10 樓）
- 報文內容：
00 01 00 02 00 0A 00 [CRC16] - 發送主題：
DA/Dwr/ID_Sx（ID_Sx為目標電梯轎廂梯控設備 ID）
場景3：門禁通道控制（聯動閘機/擋鼠板）
- 開啓門禁指令 json
{ "command": "OPEN_GATE", "device_id": "DAIC-MJ-002" }
- 主題：
DA/Dwr/ID_Sx - 執行：梯控系統聯動門禁控制器（如DAIC-MJ-MB），釋放電鎖或道閘。
- 完成通行後關閉門禁 json
{ "command": "CLOSE_GATE", "device_id": "DAIC-MJ-002" }
- 注意：門禁收到指令後鬆開控制信號，實際關閉由硬件邏輯決定。
門禁通道開啓控制
功能描述
機器人 / AGV 發送指令，門禁 / 人行通道閘機開啓，允許通行。
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字段
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內容（十六進制）
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説明
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指令碼
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固定標識門禁開啓指令
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參數長度
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無額外參數
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參數內容
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-
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無
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會話（Session）
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請求報文固定填 0
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校驗位
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CRC16 結果
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覆蓋指令碼 + 參數長度 + 參數內容 + 會話字段
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示例（開啓門禁通道）
- 報文內容：
00 02 00 00 00 [CRC16] - 發送主題：
DA/Dwr/ID_Sx（ID_Sx為目標門禁 / 通道閘機設備 ID）
// Topic: floorctrl/E01/door_ctrl
{
"msg_id": "DOOR_202405211531",
"cmd": "open_door",
"duration": 10, // 開門保持時間(秒)
"safety_check": true // 啓用紅外避障檢測
}
場景4：實時狀態監測（關鍵安全環節）
電梯運行狀態查詢
功能描述
機器人 / AGV 發送查詢指令後，梯控系統返回轎廂實時運行狀態（平層、上下行、開關門等）。
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字段
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內容（十六進制）
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説明
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指令碼
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固定標識狀態查詢指令
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參數長度
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無額外參數
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參數內容
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-
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無
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會話（Session）
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請求報文固定填 0
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校驗位
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CRC16 結果
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覆蓋指令碼 + 參數長度 + 參數內容 + 會話字段
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響應報文格式（梯控系統推送）
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字段
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內容（十六進制）
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説明
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指令碼
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響應指令碼（原查詢指令碼最高位置 1）
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參數長度
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參數共 8Byte（6 個狀態字段 + 2 個預留字段）
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參數內容
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運行方向（1Byte）
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0 = 未知，1 = 停止，2 = 上行，3 = 下行
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所在樓層（2Byte）
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編碼規則同 4.1
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門狀態（1Byte）
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0 = 未知，1 = 開門到位，2 = 正在開關門，3 = 關門到位
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貨物狀態（1Byte）
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0 = 未知，1 = 佔用，2 = 空
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活體狀態（1Byte）
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0 = 未知，1 = 有，2 = 無
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預留（2Byte）
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填 |
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會話（Session）
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與請求報文匹配（可自定義協商）
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校驗位
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CRC16 結果
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覆蓋指令碼 + 參數長度 + 參數內容 + 會話字段
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- 機器人訂閲狀態主題：
DA/Drd/ID_Sx - 狀態數據示例： json
{ "current_floor": 5, "direction": 1, // 1=停止 "door_status": 1, // 1=開門到位 "cargo_status": 2 // 2=空 }
- 應用邏輯：
- 機器人根據
door_status判斷是否安全進出。 - 若
cargo_status=1（佔用），暫停任務避免碰撞。
- 狀態訂閲：AGV、機器人（狗）、ARM 作為訂閲者，訂閲
DA/Drd/ID_Sx主題，接收多奧梯控門禁系統發佈的電梯運行狀態信息。 - 狀態數據格式：
- 電梯運行方向：0 = 未知，1 = 停止，2 = 上行，3 = 下行
- 電梯所在樓層：0 = 未知，1～128 為正樓層，65535 = -1 層，65534 = -2 層，65533 = -3 層……
- 電梯門狀態：0 = 未知，1 = 開門到位，2 = 正在開關門，3 = 關門到位
- 轎廂內貨物：0 = 未知，1 = 佔用，2 = 空
- 轎廂內活體：0 = 未知，1 = 有，2 = 無
三、安全與冗餘設計
- 狀態校驗機制
- 機器人執行指令前需驗證電梯狀態：
- 電梯需處於AGV專用模式（通過物理開關或軟件指令設置）。
- 門狀態需為
開門到位，否則重試或報警。
- 緊急釋放：消防信號觸發時，梯控系統自動切斷控制權。
- 通信可靠性
- 本地化部署：MQTT Broker部署於本地服務器，避免雲端延遲。
- 協議冗餘：支持LoRa作為備用通信鏈路（點對點傳輸，延遲<50ms）。
四、實施建議
電梯轎廂運行狀態主動推送機制
// Topic: floorctrl/E01/status
{
"elevator_id": "E01",
"current_floor": 3,
"door_status": "opened", // closed/opened
"motion": "stopped", // moving/stopped
"error_code": 0 // 0=正常, 非0為故障碼
}
推送觸發條件
當電梯滿足以下狀態變化時，梯控系統主動向DA/Drd/ID_Sx主題推送狀態報文：
- 運行方向改變（如停止→上行、上行→下行）；
- 到達新樓層（平層狀態）；
- 門狀態變化（如關門到位→開門、開門→正在關門）；
- 轎廂負載狀態變化（空→佔用、佔用→空）；
- 轎廂內活體檢測狀態變化（無→有、有→無）。
- 外呼梯控優先級
- 多奧建議為機器人加裝獨立外呼控制板（如DAIC-TK-WH），避免與轎廂內按鈕邏輯衝突。
- 通過幹接點擴展板（如DA-DT-K16）實現32路樓層按鍵控制。
- 狀態輪詢優化
- 機器人以1Hz頻率訂閲狀態主題，確保實時性。
- 關鍵動作（如進梯）前增加主動查詢指令： json
{"command": "STATUS_QUERY", "elevator_id": "DAIC-001"}
- 異常處理
- 超時重試：若未收到狀態反饋，3次重試後切換備用電梯。
- 活體檢測：若
occupant_status=1（有活體），暫停任務並上報。
異常處理機制
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故障類型 |
應對策略 |
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網絡中斷
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本地緩存指令，重連後批量提交
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電梯故障(反饋非0)
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觸發避讓算法，自動切換備用電梯
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指令超時
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發佈 |
五、典型應用場景
表格
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場景 |
指令序列 |
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機器人跨樓層配送 |
外呼電梯 → 開啓門禁 → 進入轎廂 → 內召目標層 → 出梯關閉門禁
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機器狗巡檢 |
查詢電梯空閒狀態 → 外呼至目標層 → 實時監測門狀態 → 進入後內召設備層
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多機協同調度 |
動態分配電梯資源，響應時間500ms，支持20+設備併發
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風險提示：
- 電梯平層精度需保證≤5mm，縫隙<30mm，避免AGV卡滯。
- 人機混用場景需制定操作規範（如劃分機器人專用電梯）。
- 首次部署需通過AC 250V耐壓測試，確保電氣安全。
如需具體代碼示例（如Python MQTT客户端實現），您可進一步提供需求細節讓多奧協助您完成。
編輯
典型應用場景枚舉與工程優化建議
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應用場景
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描述
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技術挑戰
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解決方案
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醫院藥品配送 AGV × 多電梯協同 |
多台 AGV 在門診樓、住院部間穿梭送藥，跨樓層頻繁調用電梯
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資源競爭激烈，響應延遲大
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引入中央調度器統一分配電梯資源，優先級分級（急診 > 日常）
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產業園區巡檢機器人乘梯巡查 |
機器狗每日定時巡查各樓層消防通道、温濕度
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如何判斷電梯是否適合進入？
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綜合 |
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智能製造工廠 AMR 上下立體倉庫 |
AMR 將物料從地面倉運往三樓組裝線
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負載大件物品，需確認轎廂空間
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使用紅外/激光傳感器輔助判斷“空載”，並與 CargoStatus 聯動驗證
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寫字樓夜間清潔機器人作業 |
清潔機器人夜間自動啓動，逐層清掃
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安全性要求高，不能與人共乘
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設置策略：僅當 |
- 跨樓層物流AGV
- 場景：醫療物資配送機器人從1樓藥房至5樓病房
- 流程：
AGV呼梯 → 電梯抵達 → 紅外避障確認 → 開門10秒 → AGV進入 → 關門升梯 → 到達後開門釋放
- 安防巡邏機器狗
- 特殊處理：
Python
if door_status == "opened" and obstacle_detected(): publish("floorctrl/E01/emergency_stop") // 急停保護
- AMR柔性產線
- 協議優化：採用
QoS=2確保關鍵指令（如急停）零丟失 - 數據壓縮：二進制payload替代JSON（帶寬降低40%）
術語説明
- AGV（Automated Guided Vehicle）：自動導引車；
- AMR（Autonomous Mobile Robot）：自主移動機器人；
- COP（Car Operating Panel）：電梯轎廂操作盤（內召面板）；
- DOP（Door Operating Panel）：電梯門操作盤（外呼面板）；
- CRC16：16 位循環冗餘校驗碼（用於報文完整性校驗）。
