Ros2_control淺析——一個機器人開發通用框架的結構（1）

引言： 最近在開發一個送餐機器人,但是在電機和ros2系統交互時犯了難,不知道該怎麼寫才能讓系統架構清晰一些,後來瞭解到ros2社區有一個規範的開發框架,所以我會結合個人理解來分析一下這個架構,算是我的學習筆記吧,希望能夠對您有幫助！ ros2_control是什麼 ros2_control 是一個硬件無關的控制框架，用於抽象第三方解決方案（如 MoveIt2 和 Nav2 系統）的硬件和低級控制