CAN總線的位時間（決定波特率的根本）主要由Seg1 和 Seg2這兩個段決定。可是，還有一個同樣關鍵的段叫做Propagation Segment。
所以，一個完整的標準位時間由以下4個段組成：
- 同步段
- 傳播時間段
- 相位緩衝段1
- 相位緩衝段2
而 Sync Jump Width是一個與這些段相關的、非常核心的容錯參數。
下面我們來詳細分解：
1. 決定波特率的四個段
位時間許可想象為將一個CAN位的長度（例如，在500kbps下是2微秒）劃分成的幾個部分。其計算公式為：
波特率 = 1 / 位時間
位時間 = (Sync_Seg + Prop_Seg + Seg1 + Seg2) × 時間量子
其中：
- 同步段（Sync Segment, Sync_Seg）：
- 作用：用於同步總線上的各個節點。期望的邊沿（從隱性到顯性或反之）就發生在該時間段內。
- 長度：固定為 1個時間量子。您無法更改它。
- 傳播時間段（Propagation Segment, Prop_Seg）：
- 作用：用於補償信號在物理總線上傳輸的延遲，包括總線上的延遲和節點內部（收發器、PCB走線）的延遲。
- 長度：可配置，通常為1-8個時間量子。您提到的第三個關鍵段。就是這個段
- 相位緩衝段1（Phase Buffer Segment 1, Seg1）：
- 作用：用於補償節點的內部時鐘誤差。它可以在再同步時被延長。
- 長度：可配置，通常為1-8個時間量子。
- 相位緩衝段2（Phase Buffer Segment 2, Seg2）：
- 作用：同樣用於補償節點的內部時鐘誤差。它許可在再同步時被縮短。
- 長度：可安裝，通常為1-8個時間量子。
重要關係：
在常見的控制器（如STM32的bxCAN）中，Prop_Seg 和 Seg1 經常被合併成一個參數，稱為 BS1。
- BS1（時間段1） = Prop_Seg + Seg1
- BS2（時間段2） = Seg2
：就是因此，我們最常見的配置公式
位時間 = (1 + BS1 + BS2) × 時間量子
採樣點 的位置位於 BS1結束之時（即Seg1的末尾）。採樣點是讀取總線電平並決定該位是顯性還是隱性的時刻。通常建議將採樣點設置在位時間的75% - 80%左右。
2. 同步跳轉寬度（Sync Jump Width, SJW）
現在來回答您關於SJW的部分。
- 作用：SJW不直接決定波特率，但它決定了在一次再同步過程中，位時間行調整的最大限度。它是一個容錯參數，用於適應不同節點之間的時鐘偏差。
- 工作原理：當CAN控制器檢測到一個邊沿沒有出現在預期的Sync_Seg內時，它會憑藉延長Seg1或縮短Seg2來“重新同步”自己的位時鐘。SJW的值限制了這種調整的最大幅度。
- 通過SJW決定了Seg1最多能夠被延長多少個時間量子。
- SJW也決定了Seg2最多可以被縮短多少個時間量子。
- 配置規則：SJW的值通常設置為1到4之間，並且必須滿足：SJW ≤ Min(BS1, BS2)説，它不能大於BS1和BS2中較小的那個。就是。也就
總結與配置示例
假設我們要配置一個500kbps的CAN總線，使用8MHz的時鐘，目標採樣點為80%。
- 計算時間量子： 時間量子 = 1 / 8MHz = 0.125 µs
- 計算位時間： 位時間 = 1 / 500kHz = 2 µs
- 計算總時間量子數： 總時間量子數 = 2 µs / 0.125 µs = 16
- 分配各段：
- Sync_Seg = 1 （固定）
- 剩餘 16 - 1 = 15 個時間量子分配給 BS1 和 BS2。
- 為了達到80%的採樣點，採樣點應在 16 * 0.8 = 12.8 -> 約第13個時間量子處。採樣點在BS1末尾，所以：
- BS1= (Prop_Seg + Seg1) = 12 （包括Sync_Seg的1，所以實際是13-1=12）
- BS2= Seg2 = 16 - 1 - 12 = 3
- 檢查：採樣點 = (1 + BS1) / (1 + BS1 + BS2) = (1+12)/16 = 81.25%，符合要求。
- 設置SJW：
- Min(BS1, BS2) = Min(12, 3) = 3
- 我們可能設置SJW = 1 或 2以提供足夠的容錯，同時保持穩定。
結論：
- 直接決定波特率的是：Sync_Seg（固定為1）、Prop_Seg、Seg1 和 Seg2。
- SJW是一個至關重要的輔助和容錯參數，它確保了在存在時鐘偏差時，由上述四個段定義的位時間仍然能夠穩定可靠地工作。