伺服電機有兩種編碼器： 增量式編碼器和絕對值式編碼器，絕對值式編碼器還有單圈絕對值和多圈絕對值之分。 不論哪種伺服都需要在使用之前回原點，絕對值只是回原點的次數比較少而已，本文只介紹增量式編碼器的回原點方式。 一、旋轉軸應用 1、直接尋找編碼器的Z相脈衝，當檢測到Z相脈衝時，立即停止電機，作為原點位，這種方式不需要增加額外的傳感器，但是回原點速度不能太高，重複精度也不高，這種方式極少應用。 2、使用接近開關，需要把感應片做的儘量大一些，當感應到接近開關時先減速，然後感應片離開接近開關時立即停止電機，作為原點位； 減速之後也可以檢測Z相脈衝來停止電機，作為原點位，此時的Z相脈衝比接近開關的響應精度更高。 3、使用槽型光電開關，同樣感應片或者感應槽做的要儘量大一些，方式類似接近開關的應用，只是槽型光電開關的信號有兩種： 入光ON和出光ON，這個需要根據感應片是開槽的還是做時針片裝的來選擇。 二、直線軸應用 1、在直線軸一端放置一個傳感器，指定伺服回原點就是朝着這個傳感器運動，當走到指定該傳感器後立即停止，並反向低速運動，檢測離開傳感器或者Z相脈衝然後停止，作為原點。 因為沒有極限傳感器就需要設置邏輯限位，也就是在沒有回原點之前不能隨意操作伺服電機。 2、在直線軸兩端放置兩個極限傳感器，指定伺服回原點的方向，當走到指定方向的極限傳感器後立即停止，並反向低速運動，檢測離開極限傳感器或者Z相脈衝後立即停止，作為原點。 3、在直線軸兩端放置兩個極限傳感器，並在靠近一端極限傳感器的地方再放置一個原點傳感器，尋找原點必須先朝有原點傳感器的一端運動，直到感應極限傳感器立即停止，並反向低速運動，當檢測到原點傳感器後再次降速，檢測離開原點傳感器或者Z相脈衝後立即停止，作為原點。 此種方式是最常見的一種，但是很多人不是按照我敍述的過程來操控，經常會發生一些意外情況，請大家好好斟酌，因為這種方式會有很多的變種，我就不一一列舉了。 4、沒有任何傳感器，這種應用經常用在伺服電缸上，就是讓伺服的負載達到多少百分比之後就停止，然後作為原點。 這是簡單而粗暴的應用，需要電機的響應比較快，而且在容易發生碰撞的地方不能應用，當電缸被機械阻擋時就會被認為是原點，誤判會比較多。