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Nov 17 2025

bugouhen - 機械臂路徑規劃 深度學習 模型

二連桿機械臂角度解算 本文采用極座標的平移變換公式或者餘弦定理的方法在定座標點的情況下去解算二連桿機械臂兩個關節處應該旋轉的角度。由於餘弦定理更容易理解且極座標的平移變換公式和餘弦定理推導出來的角度解算結果公式一致，接下來會用餘弦定理去推導最終公式。 我們要解決的問題是已知一個目標點座標(x，y)，已知兩個連桿的長度OA，AB，我們

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